朝鲜从上世纪70年代末、80年代初就开始进行弹道导弹的研制，至今已完成射程范围在300－1300公里的多种战术地地弹道导弹的研制，并正在研制射程在1500公里以上的中程弹道导弹和射程为2000-3500公里的远程弹道导弹。

　　一、Hwasong-6型导弹

　　朝鲜在1969年从前苏联引进了射程为60公里的蛙5战术弹道导弹和蛙7导弹，1976年从埃及引进了飞毛腿B型导弹，并开始以飞毛腿B为基础自行研制本国的弹道导弹。从1988年起，朝鲜实施了Hwasong-6型导弹研制计划，也称飞毛腿C或飞毛腿PIP计划。朝鲜的飞毛腿C型导弹采用液体推进剂，通过加长飞毛腿B导弹弹体长度，使液体推进剂增加了25%，同时将弹头重量由原来的1000公斤减到700-800公斤,从而使射程由原来的300公里增加到500公里。1989年朝鲜开始部署这一型号的导弹。

　　二、劳动1型中程导弹

　　80年代末，在实施Hwasong-6型导弹研制计划的同时，朝鲜开始劳动1型中程弹道导弹(又称飞毛腿D)的研制计划。劳动1型采用液体推进剂，估计射程为1000－1300公里，弹头重量为800－1000公斤，发射重量15.5吨，可以打到日本的东京。1993年5月朝鲜进行了迄今为止唯一的一次飞行试验。据分析，劳动1型导弹可能在1994年已完成生产型导弹的研制，最初部署的时间估计为1997年。

　　三、大浦洞1型中程导弹

　　大浦洞1型中程导弹是由于在大浦洞基地被首先看到而得名，西方国家也称之为劳动2型、飞毛腿X或E型飞毛腿。它是以劳动1型导弹为基础研制发展的二级中程弹道导弹。该型导弹采用液体推进剂，估计射程为1500－2000公里(最近有消息表明其射程可能增加到1700－2200公里)，弹头重量约700－1000公斤，起飞重量约20－25吨(其中第二级重5.8吨)。1998年8月31日，朝鲜宣布成功地发射了人造卫星，而日本等国家则认为朝鲜此次发射的就是大浦洞1型导弹。

　　四、大浦洞2型中远程导弹

　　朝鲜的大浦洞2型中远程导弹的研制发展情况报道极少，但一般认为该型号是二级推进的中远程导弹，其第二级可能以劳动1型导弹为基础进行设计，2002年2月朝鲜曾进行了大浦洞火箭发动机的地面试验。国际社会普遍认为，该型导弹的射程范围为2000－3500公里，但也有人认为其射程可达4000－6000公里。　钟和