自古以来，对黄帝的祭祀从未间断。

　　在尧、舜、禹时代，黄帝受到当时人们的高度崇敬。按照祖有功，宗有德的观念，把黄帝视为远祖，并用祭祖之礼的最高规格对他加以祭祀。商周时代，由于父系制的高度发展，人们计算祖先祭祀系列时，更加关注直接的血缘关系，但黄帝作为华夏族的始祖，仍被商、周两代的子孙们祭祀着。

　　《国语·鲁语》早记载了有虞氏、夏后氏祭祀黄帝。《史记·封禅书》有载：秦灵公三年（公元前422年，周威烈王四年），曾"作吴阳上时，专祭黄帝"。秦末，刘邦立为沛公时，也曾"祠黄帝"。刘邦称帝后，"极重祠而敬祭"，颁下诏书说，祭上帝以下当奉祀者，各按定时，沿惯例进行。汉武帝刘彻时期，分领兵18万，巡视边防，途经桥山，曾在陵前筑台致祭，留下了现存的"汉武仙台"，充分表现了一代天子对人文始祖的崇敬之情。此后，祭祀黄帝的活动久传不衰。

　　唐代高祖、太宗之时，每岁"夏委土王日祀黄帝于南郊，帝轩辕，配后土"。唐代宗大历五年，"廊坊节度使藏希让上言，坊州有轩辕黄帝陵，请置庙，四时享祭，列于祀典。从之"，自此，创建了轩辕庙。宋时，据《黄帝庙碑序》知，宋仁宗嘉佑六年，曾遣专官祭祀，范仲淹曾有《祭黄帝》诗。此后，赞颂之作甚多。公元1368年，朱元璋即位，国号大明，年号洪武，史称明太祖。自他起，改变以往祭祀黄帝不专在一地的作法，而固定在中部桥山，今之黄帝陵。 公元1644年5月，清军占领北京，9月，清帝顺治（爱新觉罗福临）从沈阳迁都北京，为了得到汉人的支持，力倡满汉一家，并特派专官赴中部县（现黄陵县）祭奠黄帝陵。此后，康熙、雍正、乾隆、嘉庆、道光等皇帝先后近三十次派遣专官赴中部县祭祀黄陵。

　　1912年1月1日，孙中山先生在南京宣誓就职，中华民国成立。同年3月，孙中山委派15人组成代表团，专赴陕西中部县桥山致祭轩辕黄帝陵。并亲笔写了《祭黄帝陵文》。“中华开国五千年，神州轩辕自古传。创造指南车，平定蚩尤乱。世界文明，唯有我先。”

　　1935年4月，中国国民党中央执行委员会、国民党政府派代表致祭于中华民族始祖轩辕贡帝陵。同时，确定清明日为"民族扫墓节，每岁举行仪式"。1937年4月5日清明节，国共两党在轩辕黄帝陵前举行了共祭仪式。1938年4月5日，国共两党双一次共祭黄帝陵。主祭人有东半球鼎文、孙蔚如、张国焘等。1939年至1943年的清明节，中国国民党、国民政府均派官员到黄帝陵祭祀。1942年冬，国民政府主席蒋中正原计划和胡宗南一起到桥山致祭轩辕黄帝，后未能前来，遂亲笔题写了"黄帝陵"三个大字，所刻碑石至今保存完好。 1948年3月10日，黄陵县和平解放。1949年4月5日清明节，中国共产党即派陕甘宁边区教育厅厅长和黄龙专区专员到桥山祭奠黄帝陵。1963年到1978年，祭陵活动被中断。1979年清明节，祭祀活动又重新恢复。1981年以后，每逢清明节﹑一年一度的九九重阳节，黄帝陵的祭奠仪式都很隆重。

　　1984年5月，美籍华裔物理学家、美国哥伦比亚大学李政道教授与夫人秦惠君女士专程到黄陵拜谒轩辕始祖。此后，由台湾退役老兵组成的"返乡探亲团"，台湾"外省人返乡探亲促进会"组织的"返乡探亲团"，台湾"中国统一联盟"大陆访问团，台湾胜大庄文化企业集团总裁李志仁先生率领的书画家代表团，台湾中华全球建筑学人交流协会代表团，台湾中原大学师生代表团，全欧崇正总会联合会（包括全欧8个国家）赴大陆实业考察团，香港同胞祭祖团，澳门同胞谒陵祭祖团以及泰国、新加坡、菲律宾、马来西亚华人华侨祭祖团陆续来黄陵祭祖并捐资修陵。