来自机器人的报告（中）

     在美国——爱迪生的故乡，经历十年思想禁锢的蔡鹤皋仿佛一下子迎来了生命的春天，童年的好奇心又在身上复苏，他再次沉迷于异国陌生又新奇的科技世界。

　　加州大学伯克利工学院先进的实验条件、一流的实验室是当时在国内绝对见不到的。他的导师是戴维·董菲尔德教授，研究课题是弧焊机器人机械与控制系统。可是初到美国的蔡鹤皋连计算机都还没见过，更不用说这个课题所涉及的计算机实时测试与控制、机器人运动学及插补、计算机接口技术、驱动及位置反馈、控制逻辑与算法……

　　当时，那里的科技人员实行每周5日工作制，从最基础的操作学起的蔡鹤皋则天天蹲在实验室里，开始了争分夺秒地艰苦探索。

　　当晨曦轻柔的微光唤醒熟睡的人们，蔡鹤皋早已在实验室，如饥似渴地工作了；当月亮的清辉洒向紧闭的窗门，蔡鹤皋仍独自练习，键盘的嗒嗒声响至深夜，一杯白水和面包夹鸡肉已成为家常便饭。从接口电路装调、控制软件编制，到机器人机械系统的改进，蔡鹤皋在经历着一次次的失败和成功的同时，也掌握了在书本上永远学不到的宝贵知识和技术。

　　不久，蔡鹤皋拿出了弧焊机器人的研究计划，可“机器人运动的拐角轨迹误差”——这个长期困扰伯克利工学院的难题，却如一道万夫莫开的雄关挡在了他面前。尽管他废寝忘食、苦苦思索、反复实验，但问题依然悬而未决。

　　一天，蔡鹤皋坐在车里，顾不得欣赏窗外闪过的美丽的异域风景，埋头苦想那道折磨了自己几个月的难题。突然，行驶在高速路上的车减速了，蔡鹤皋下意识地抬眼望去，发现前面有个急转弯儿。车行越来越慢，司机一转方向盘，平稳通过弯道！面对这再熟悉不过的场景，蔡鹤皋突然心有所动：车在公路上行驶与焊枪在焊缝上运行有没有共同之处，能不能用预测控制的办法去解决机器人运动拐角轨迹误差的问题呢？这个想法顿时让他变得像孩子一样激动，情不自禁地喊起来：“先生，请开回实验室去!”

　　一到实验室，蔡鹤皋便足不出户，连续进行预测控制实验。一系列的数据和曲线终于出来，据此他建立起一套完整的数学模型和根据转弯预测进行速度控制的控制逻辑，最终解决了拐角轨迹精度的难题，并在国际会议上发表了3篇专题论文，引起学术界关注。

　　蔡鹤皋忘我的学习状态和聪慧的天赋赢得了董菲尔德教授的赞赏。回国前夕，教授又交给他另一项课题——声发射技术在磨削过程中的应用。当时，全世界在磨削方面尚没有人发表过关于声发射技术应用的论文。蔡鹤皋问教授：“这项研究是否有什么参考资料？”教授回答没有。蔡鹤皋又问：“那么您有没有什么想法？”教授说：“也没有。一切全靠你自己，可能成功，也可能失败。如果成功，那就是世界上的第一。”蔡鹤皋听完，犹豫片刻，最终接受了这项任务。

　　勇闯险境的开拓者必有意想不到的收获，蔡鹤皋仅仅用四个月就圆满完成课题，并在ASME的学术刊物上发表了一篇论文。